高相对度无超调约束下的自适应覆盖控制
系统与控制
2025-09-24 v1 系统与控制
摘要
本文考虑在存在高相对度无超调约束和参数不确定性的情况下，自适应覆盖名义控制器不安全动作的问题。为避免设计与参数估计误差的高阶导数相耦合，我们采用模块化设计方法，将控制器和参数标识器分别设计。只要参数估计误差及其一阶导数有界或平方可积，控制器模块即可确保由参数不确定性引起的任何安全违规保持有界。标识器模块则保证满足参数估计误差的这些要求。理论分析和仿真结果均表明，闭环安全违规被初始估计误差的一个可调函数所界定。此外，随着时间的增加，参数估计值收敛至真实值，安全违规量也随之减少。
引用
@article{arxiv.2509.18988,
title = {Adaptive Override Control under High-Relative-Degree Nonovershooting Constraints},
author = {Ziliang Lyu and Miroslav Krstic and Kaixin Lu and Yiguang Hong and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.18988},
year = {2025}
}