面向自动驾驶的域对齐协同感知自适应通信

多个联网自动驾驶车辆间的协同感知可通过允许车辆经通信交换补充信息来极大增强感知能力。尽管已有方法取得进展，但由于协同车辆间的信道变化与数据异构，挑战依然存在。为解决这些问题，我们提出 ACC-DA，一种信道感知的协同感知框架，可动态调整通信图并在最小化平均传输时延的同时缓解数据异构的副作用。我们的创新在于三方面。我们首先设计一种传输时延最小化方法，可根据不同信道信息状态构建通信图并最小化传输时延。接着提出一种自适应数据重建机制，可动态调整率失真权衡以提升感知效率，并在数据传输中最小化时间冗余。最后，我们构想一种域对齐方案以对齐来自不同车辆的数据分布，从而缓解车辆间域差距并提升目标任务性能。综合实验证明了我们的方法相较现有最先进工作的有效性。