具有调节触发有限时间最小二乘辨识的自适应确定性等价控制，第一部分：设计

对于一般非线性控制系统，我们提出了一种新的自适应控制方法，该方法采用确定性等价（间接）控制律和具有事件触发被控对象参数估计更新的辨识器，其中触发基于被控对象状态的大小，更新是在特定有限时间区间上使用非递归最小二乘估计进行的，且更新采用了状态的延迟测量。在适当的非限制性参数可观测性假设下，我们的自适应控制器保证了全局稳定性和被控对象状态的调节，并且我们的辨识器在有限时间内实现了参数收敛，即使在缺乏持续激励的情况下，对于除初始被控对象状态为零以外的所有初始条件亦然。在借助于类死区对更新律进行修改的辅助下，通过仿真验证了我们的事件触发自适应控制方案对消失和非消失扰动的鲁棒性。我们的方法与监督自适应方案的主要区别在于我们的方法是间接的，且我们的触发与控制目标（调节误差）相关。与基于与调节误差相关的调节的经典间接 Lyapunov 自适应方案相比，我们的方法的主要区别在于，它不涉及通过将更新律纳入控制律来补偿快速调节对暂态的有害影响而进行的复杂控制器重新设计。相反，我们的方法首次允许对一般非线性系统使用简单的确定性等价自适应控制器。所有证明均在配套论文中给出。