将日常操作技能适配于多样场景
机器人学
2019-03-05 v2
摘要
我们解决了在待使用物体可能变化的场景中执行使用工具的操作技能的问题。我们假设可获取工具与目标物体的点云，但不提供关于这些物体的解释或进一步知识。系统必须解释点云并决定如何使用工具来完成针对目标物体的操作任务；这意味着必须适当调整运动轨迹以完成任务。我们处理了三种日常操作：将材料从工具刮入容器、切割以及从容器中舀取。我们的解决方案以通用方式编码这些操作技能，其参数可在运行时通过查询机器人感知模块来填充；该感知模块抽象出工具的功能部件并提取任务所需的关键参数。该方法在仿真中及在 PR2 机器人上的选定示例中进行了评估。
引用
@article{arxiv.1803.02743,
title = {Adapting Everyday Manipulation Skills to Varied Scenarios},
author = {Pawel Gajewski and Paulo Ferreira and Georg Bartels and Chaozheng Wang and Frank Guerin and Bipin Indurkhya and Michael Beetz and Bartlomiej Sniezynski},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.02743},
year = {2019}
}
备注
accepted for ICRA 2019