基于点云时空抽象的可变形物体操作规划
机器人学
2023-06-26 v2 人工智能
摘要
长时域可变形物体操作的有效规划需要在空间和时间两个层面进行合适的抽象。以往的方法通常要么专注于短时域任务，要么做出可获得完整状态信息的强假设，这阻碍了它们在可变形物体上的应用。在本文中，我们提出了时空抽象规划（PASTA），它同时结合了空间抽象（推理物体及其相互关系）和时间抽象（推理技能而非低级动作）。我们的框架将高维3D观测（如点云）映射为一组潜在向量，并在潜在集表示之上规划技能序列。我们展示了我们的方法能够有效地在现实世界中执行具有挑战性的顺序可变形物体操作任务，这些任务需要结合多种工具使用技能，例如用刀切割、用推杆推动以及用擀面杖擀面团。
引用
@article{arxiv.2210.15751,
title = {Planning with Spatial-Temporal Abstraction from Point Clouds for Deformable Object Manipulation},
author = {Xingyu Lin and Carl Qi and Yunchu Zhang and Zhiao Huang and Katerina Fragkiadaki and Yunzhu Li and Chuang Gan and David Held},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15751},
year = {2023}
}
备注
Published at the Conference on Robot Learning (CoRL 2022)