让我们来处理它：关节物体的可泛化操作
机器人学
2022-02-25 v1
摘要
在本项目中，我们提出一个构建可泛化操作控制器策略的框架，该策略从原始输入点云和分割掩码映射到关节速度。我们采用了传统机器人学方法，使用点云处理、末端执行器轨迹计算、逆运动学、闭环位置控制器和行为树。我们在构成 SAPIEN ManiSkill Manipulation challenge 的常见家用物体上的四项操作技能上演示了我们的框架。
引用
@article{arxiv.2202.11792,
title = {Let's Handle It: Generalizable Manipulation of Articulated Objects},
author = {Zhutian Yang and Aidan Curtis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11792},
year = {2022}
}