面向多层次机器人场景理解的多视图融合
机器人学
2021-10-18 v2
摘要
我们提出一种用于机器人操作的多层次场景感知系统。给定一系列手持相机RGB图像序列，该系统计算三类信息：1）场景中全部表面的点云表示，用于避障；2）对应于基本形状（如长方体与圆柱体）类别的未知物体的粗略位姿；以及3）已知物体的完整6-DoF位姿。通过开发并融合这些领域中的近期技术，我们为机器人感知提供了丰富的场景表示。我们展示了各模块的重要性、其互补性质，以及该系统在机器人操作背景下的潜在益处。
引用
@article{arxiv.2103.13539,
title = {Multi-View Fusion for Multi-Level Robotic Scene Understanding},
author = {Yunzhi Lin and Jonathan Tremblay and Stephen Tyree and Patricio A. Vela and Stan Birchfield},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.13539},
year = {2021}
}
备注
Presented at IROS 2021. Video is at https://youtu.be/FuqMxuODGlw