用于手中操作的软体多面体手指主动表面与被动全向自适应

履带系统凭借其广阔的接触面积有效分散载荷，增强了在不稳定地形上的牵引力与机动性。这种履带式运动能力也有助于手部操作规则物体及不规则物体。在本研究中，我们设计了一种具有主动表面与全向自适应网络结构的软体机器人手指，其可便捷安装于现有夹爪上，并在手中操作中实现稳定性与灵巧性。该系统的主动表面首先将物体从顺应性较低的指尖段转移至适应性更优的手指中段。尽管手指发生全向变形，手中操作仍可通过受控的主动表面执行。我们表征了软体手指的刚度分布并建立了简化模型，以评估对已抓取物体重新定位与重新定向的可行性。我们利用所提手指开展了一系列手中操作实验，证明了该策略的灵巧性与鲁棒性。