面向大规模城市环境的 OSM 指导机器人映射的主动闭环
机器人学
2024-07-25 v1
摘要
大规模城市场景的自主机器人映射面临着诸多挑战。为缓解这些挑战，通常会采用全局规划方法，例如利用来自 OpenStreetMap (OSM) 的先验 GPS 轨迹来指导机器人进行自主导航，以完成映射任务。然而，由于复杂地形、意外身体运动以及传感器噪声等因素，机器人姿态估计的不确定性会随时间不断累积，最终导致机器人映射失败。为此，我们提出一种新颖的主动闭环程序，使机器人能够主动重新规划之前规划的 GPS 轨迹。该方法可引导机器人回访能够执行闭环检测的先前位置，以触发后端优化，从而有效降低姿态估计中的误差和不确定性。所提出的主动闭环机制已实现并嵌入实际时 OSM 指导机器人映射框架中。在多个大规模户外场景的实验结果表明，其有效性和前景性能表现优异。
引用
@article{arxiv.2407.17078,
title = {Active Loop Closure for OSM-guided Robotic Mapping in Large-Scale Urban Environments},
author = {Wei Gao and Zezhou Sun and Mingle Zhao and Cheng-Zhong Xu and Hui Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.17078},
year = {2024}
}