基于实时重积分与主动闭环的全局一致性探索
机器人学
2022-06-01 v2
摘要
尽管机器人探索近期取得进展，多数方法假设可获得无漂移定位，这在实际中存在问题并导致重建地图的严重畸变。本工作中，我们提出一个处理漂移定位的系统化探索建图与规划框架，可实现高效且全局一致的重建。我们提出了一种基于实时重积分的建图方法并配以帧剪枝机制，在检测到闭环而修正漂移定位时有效矫正地图畸变。此外，提出一种考虑历史视点的探索规划方法以实现主动闭环，从而提升修正定位误差的机会并进一步改善建图质量。我们在仿真与真实实验中全面评估了建图与规划方法以及整个系统，显示了其实际有效性。所提方法的实现将开源以惠及机器人社区。
引用
@article{arxiv.2204.02693,
title = {Exploration with Global Consistency Using Real-Time Re-integration and Active Loop Closure},
author = {Yichen Zhang and Boyu Zhou and Luqi Wang and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.02693},
year = {2022}
}