ABatRe-Sim：面向自动化电池回收仿真的综合框架
机器人学
2023-03-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
随着道路上电动汽车（EVs）数量的迅猛增长，废旧锂离子电池（Li-ion）的数量预计也将爆炸式增长。废旧电池包含有应被回收、再循环与再利用的宝贵金属与材料。然而，受技术、物流与法规等多方面挑战，目前仅有不到5%的锂离子电池被回收。现有电池回收以手工方式进行，残余高压与化学危害可能对操作人员构成一系列风险。因此，亟需开发自动化电池回收系统。本文中，我们提出ABatRe-sim，一个开源机器人电池回收仿真器，以促进高效且有效的电池回收自动化研发。具体而言，我们建立了电池包的详细CAD模型（含螺丝、导线与电池模块），并将其导入Gazebo以在机器人操作系统（ROS）环境中实现机器人物体交互。它还允许仿真各种老化状态的电池包。此外，我们开发了感知、规划与控制算法，以建立基准来展示接口并实现基础功能供用户进一步定制。文中还讨论了该仿真器的利用与未来扩展。
引用
@article{arxiv.2303.07617,
title = {ABatRe-Sim: A Comprehensive Framework for Automated Battery Recycling Simulation},
author = {Huanqing Wang and Kaixiang Zhang and Keyi Zhu and Ziyou Song and Zhaojian Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07617},
year = {2023}
}