面向开采矿远程感知的自适应表面首检规划器
机器人学
2024-10-15 v1
摘要
本文提出一种用于活跃开采矿区远程感知任务的自主检查框架。具体而言，工作重点在于开发一种方法，利用初始大约的算子定义检查计划由在线视图规划器预测能够适应当前矿坑面形貌变化（由巷道开采活动引起）的检查路径。该检查框架利用瞬时 3D LiDAR 和定位测量值，结合模型化的传感器足迹进行视图规划，以满足所需的观察和测量条件。该框架的有效性通过在 Feiring-Bruk 开采矿环境中的仿真以及基于硬件的户外实验试验得以证明。展示本工作性能绩的视频可在此处找到：https://youtu.be/uWWbDfoBvFc
引用
@article{arxiv.2410.10256,
title = {A Surface Adaptive First-Look Inspection Planner for Autonomous Remote Sensing of Open-Pit Mines},
author = {Vignesh Kottayam Viswanathan and Vidya Sumathy and Christoforos Kanellakis and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.10256},
year = {2024}
}
备注
Accepted for publication in IEEE ROBIO 2024