面向遥操作移动机器人导航的操作者意图识别监督机器学习方法
机器人学
2023-04-28 v1
摘要
在涉及人机交互(HRI)、人机协作(HRT)和协作人机系统的应用中，推断人类伙伴的意图至关重要。本文提出了一种在提供完全或部分（例如共享控制）遥操作的移动机器人背景下，推断人类操作者导航意图的方法。我们提出了机器学习操作者意图推断(MLOII)方法，该方法 a) 处理由机器人传感器收集的空间数据；b) 利用监督机器学习算法在线估计操作者最可能的导航目标。所提方法可靠且高效地推断人类操作者意图的能力，在真实模拟的探索和远程检查场景中进行了实验评估。准确性和不确定性方面的结果表明，所提方法与文献中的另一种先进方法相当。
引用
@article{arxiv.2304.14003,
title = {A Supervised Machine Learning Approach to Operator Intent Recognition for Teleoperated Mobile Robot Navigation},
author = {Evangelos Tsagkournis and Dimitris Panagopoulos and Giannis Petousakis and Grigoris Nikolaou and Rustam Stolkin and Manolis Chiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.14003},
year = {2023}
}