A*SLAM:一种双鱼眼立体边缘 SLAM
机器人学
2019-11-12 v1 计算几何
摘要
本文提出一种 A*SLAM 系统,其特点为结合两组鱼眼立体相机并以图像边缘作为 SLAM 特征。双鱼眼立体相机组覆盖了 SLAM 系统的完整环境视野。从每对鱼眼立体图像中,可直接提取全景深度图像用于初始化 SLAM 特征。边缘特征是一种光照不变特征。本文给出了一种基于边缘的同步定位与建图过程的方法,该方法交替使用正常图像与倒置图像。
引用
@article{arxiv.1911.04063,
title = {A*SLAM: A Dual Fisheye Stereo Edge SLAM},
author = {Guoxuan Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.04063},
year = {2019}
}