基于相交直线的立体平面SLAM
计算机视觉与模式识别
2021-07-30 v3
摘要
平面特征是一类稳定的路标，可用于降低SLAM系统中的漂移误差。从稠密点云中提取平面容易且快速，而稠密点云通常来自RGB-D相机或激光雷达。但对于立体相机而言，难以准确且高效地计算稠密点云。本文提出一种利用从立体图像中提取的相交直线来计算平面参数的新方法。平面特征普遍存在于人造物体与结构的表面，其具有规则形状和直线边缘。在三维空间中，两条相交直线即可确定这样一个平面。因此，我们从立体左右图像中提取线段。通过立体匹配，我们计算三维空间中的端点和直线方向，进而由两条相交直线得到平面。我们在帧跟踪中丢弃那些不准确的平面特征。在立体SLAM系统中加入此类平面特征可降低漂移误差并改善性能。我们在公开数据集上测试了所提出的系统，并与最先进的SLAM系统相比，展示了其鲁棒且准确的估计结果。为惠及基于平面的SLAM研究，我们在 https://github.com/fishmarch/Stereo-Plane-SLAM 发布了代码。
引用
@article{arxiv.2008.08218,
title = {Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines},
author = {Xiaoyu Zhang and Wei Wang and Xianyu Qi and Ziwei Liao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.08218},
year = {2021}
}
备注
Accepted at IROS 2021