基于传感器融合的切割装置姿态控制以提升韩国白菜收获精度
系统与控制
2021-07-26 v2 系统与控制
摘要
韩国白菜收获缺乏机械化且依赖人力，因此开展韩国白菜收获机研究具有重要意义。尽管已开发出多种形态的收获机，但尚未实现商业化。多数韩国白菜田具有坡度，因此存在若干挑战，可能妨碍准确收获。为应对现场这些挑战，本研究采用两个油缸，开发了一种使切割装置（而非行驶平台本体）实现姿态控制的机构，以应对坡度。通过保持切割的水平、角度与高度，可减少损失并提升收获性能。此类机构的应用实例难得一见。在基础研究中，基于常用于姿态控制的 Kalman 滤波器进行了传感器融合。利用所获数据控制液压缸以维持姿态。此外，开展了田间试验验证该系统，并获取均方根误差（RMSE）以定量评估有无姿态控制的情况。因此，本研究旨在通过所提姿态控制系统为韩国白菜收获机指明发展方向。
引用
@article{arxiv.2107.10513,
title = {A Sensor Fusion-based Cutting Device Attitude Control to Improve the Accuracy of Korean Cabbage Harvesting},
author = {Yonghyun Park and Jongpyo Jun and Hyoung Il Son},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.10513},
year = {2021}
}
备注
10 pages