一种用于测量树木性状的机器人视觉系统
机器人学
2021-11-02 v3
摘要
树木性状（如分支结构、枝干直径、枝条长度和分枝角度）的自主测量是机器人修剪树木以及结构表型分析等任务所需要的。我们提出了一种称为树木形状估计机器人系统（Robotic System for Tree Shape Estimation, RoTSE）的机器人视觉系统，用于在田间环境中确定树木性状。该过程由以下阶段组成：使用移动机器人单元进行图像采集、分割、重建、曲线骨架化、转换为图表示，然后计算性状。针对苹果树的定量与定性结果在准确性、计算时间和鲁棒性方面予以展示。与真值测量相比，RoTSE 给出了以下估计：枝干直径（均方根误差 mm）、枝条长度（均方根误差 mm）和分枝角度（均方误差 度）。当体素分辨率为 mm 时，平均运行时间为 分钟。
引用
@article{arxiv.1707.05368,
title = {A robotic vision system to measure tree traits},
author = {Amy Tabb and Henry Medeiros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.05368},
year = {2021}
}
备注
9 pages, IEEE/RSJ IROS 2017 conference paper, added Erratum 11/1/2021