基于 RGB 数据的实时、硬件无关近距枝条重建框架
机器人学
2024-06-19 v2
摘要
创建精确的树木拓扑 3D 模型是树木修剪的一项重要任务。该 3D 模型用于决定修剪哪些枝条并执行修剪切割。以往创建 3D 树木模型的方法通常依赖点云，其处理往往计算昂贵，且可能存在数据缺陷，尤其在细枝上。本文中，我们提出一种方法，沿树木主枝主动扫描，检测待修剪的次级枝条，并仅使用安装于机械臂上的 RGB 相机重建其 3D 几何。我们通过实验验证，该装置能够生成相对于真值模型精度达 4–5 mm 的主枝模型，以及方向精度达 15 度的次级枝模型。我们的框架是实时的，可在不损失模型精度或次级枝检测能力的前提下以最高 10 cm/s 运行。
引用
@article{arxiv.2309.11580,
title = {A real-time, hardware agnostic framework for close-up branch reconstruction using RGB data},
author = {Alexander You and Aarushi Mehta and Luke Strohbehn and Jochen Hemming and Cindy Grimm and Joseph R. Davidson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.11580},
year = {2024}
}