用于超椭圆扩展目标跟踪的鲁亚-布莱恩斯坦粒子滤波器
信号处理
2025-02-04 v3
摘要
本文提出了一种新方法，用于跟踪不同形状的扩展目标，如椭圆形、矩形和菱形。我们提供了一种解析框架，将这些形状表述为超椭圆轮廓，并提出一种能够处理对象轮廓测量的贝叶斯滤波方案。该方法利用具有新型传感器-对象几何约束的鲁亚-布莱恩斯坦粒子滤波算法。通过仿真和实际数据实验，我们展示了该算法的成功，并在各种具有挑战性的场景中表现出高性能。
引用
@article{arxiv.2406.10389,
title = {A Rao-Blackwellized Particle Filter for Superelliptical Extended Target Tracking},
author = {Oğul Can Yurdakul and Mehmet Çetinkaya and Enescan Çelebi and Emre Özkan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10389},
year = {2025}
}
备注
10 pages, 6 figures, accepted by the 27th International Conference on Information Fusion (FUSION 2024). This version introduces equation (23) with the necessary modifications. The scaling factor is chosen to yield the same results