一种面向 BVLoS 无人机操作的新型多层框架:初步研究
机器人学
2023-01-18 v1
摘要
无人机在农业、应急响应和包裹配送等多个领域日益普及。然而,出于安全考虑,目前大多数无人机操作仅限于视距内。超视距飞行无人机带来了新的挑战与机遇,但也需要尚未实现的新技术与监管框架,以确保无人机始终处于远程操作员的控制之下。在这项初步研究中,我们假设利用可用的地面蜂窝网络基础设施对无人机进行远程控制。我们提出使用一种新颖的多层框架来规划 BVLoS 无人机操作,该框架包含与真实世界场景和挑战高度相似的多个约束层。这些层包含诸如无人机故障时的潜在地面风险、可用的地面蜂窝网络基础设施以及地面障碍物的存在等信息。基于该多层框架构建了一个图,其边的权重为综合考虑了多层框架信息的可靠性得分。随后,BVLoS 无人机任务的规划等价于在所构建的图上求解最大路径可靠性问题,该问题可通过应用 Dijkstra 算法求解。
引用
@article{arxiv.2301.05835,
title = {A Novel Multi-Layer Framework for BVLoS Drone Operation: A Preliminary Study},
author = {Francesco Betti Sorbelli and Punyasha Chatterjee and Federico Corò and Lorenzo Palazzetti and Cristina M. Pinotti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.05835},
year = {2023}
}