一种计算动态状态误差的新公式及其在无人机跟踪控制问题中的应用
系统与控制
2021-08-19 v1 系统与控制
摘要
本文给出了一种新颖的公式（Copenhagen Limit，哥本哈根极限）用于计算/估计无前馈信号系统的动态状态误差。Copenhagen Limit 以极限形式给出，并以解析解求得动态误差。它可用于跟踪控制问题中的控制器设计。文中给出一个数值算例以说明 Copenhagen Limit 的准确性。此外，在轨迹跟踪问题中利用 Copenhagen Limit 设计了无人机（四旋翼）的控制器，并展示与分析其结果。
引用
@article{arxiv.2108.07968,
title = {A Novel Formula Calculating the Dynamic State Error and Its Application in UAV Tracking Control Problem},
author = {Zhe Shen and Takeshi Tsuchiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.07968},
year = {2021}
}