面向协作机器人环境中机会式无线电感知的多传感边缘-云平台的
信号处理
2021-03-29 v1
摘要
在协作机器人（cobots）工业环境中，对工人的监测与保护需要先进的感知能力和灵活的解决方案，以监控操作者在移动机器人近距离内的运动。协作机器人是一个活跃的研究领域，物联网（IoT）和新颖的感知技术有望发挥关键作用。考虑到目前尚无单一技术能解决工人持续监测的问题，本文致力于开发一个物联网多传感器数据融合（MDF）平台。该平台基于边缘-云架构，支持多种感知技术的组合与转换，以实现对工人的被动且匿名的检测。文中描述了来自不同 IoT 源的多维数据采集、信号预处理、特征提取、数据分发与融合，以及机器学习（ML）和计算等方法。所提出的 IoT 平台还包含一种实用的数据融合与分析解决方案。它能够通过融合与分析来自多个互联 IoT 组件（即多天线 WiFi 装置（2.4-5 GHz）、亚太赫兹成像相机（100 GHz）、雷达网络（122 GHz）和红外传感器（8-13 {\mu}m））的无线电信号，实现对工人的机会式实时感知。所提 IoT 平台的性能通过在试点工业工厂内的真实用例场景得到验证，其中必须考虑延迟和检测不确定性来保证人机保护距离。
引用
@article{arxiv.2103.14546,
title = {A Multisensory Edge-Cloud Platform for Opportunistic Radio Sensing in Cobot Environments},
author = {Sanaz Kianoush and Stefano Savazzi and Manuel Beschi and Stephan Sigg and Vittorio Rampa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.14546},
year = {2021}
}
备注
This work has been partially funded by MUR Italy and Academy of Finland within the ERA-NET CO-FUND H2020 CHISTERA III project RadioSense. The paper has been published in the IEEE Internet of Things Journal