信息物理系统协调算法的 Lyapunov 重设计
最优化与控制
2015-10-02 v3 系统与控制
摘要
目标是设计信息物理环境中代理网络的分布式协调策略。特别地，我们专注于具有双积分器动力学并在速度动力学中附加阻尼项的代理的会合问题。我们从解决连续时间问题的分布式控制器开始，然后解释如何利用基于事件的采样来实现这些控制器。其思想是利用仅依赖于局部变量的时钟变量为每条边定义触发规则。触发律旨在补偿由采样引入的扰动项，这是一种类似于基于 Lyapunov 的控制重设计的技术。我们首先提出一种需要连续测量相对位置的事件触发解，然后解释如何将其转换为自触发策略。后者仅需在最后传输时刻测量相对位置和速度，这有助于降低通信和计算成本。这些策略保证了任意两次边事件之间存在一致的最小时间间隔。分析是利用混合系统的不变性原理进行的。
引用
@article{arxiv.1404.0576,
title = {A Lyapunov redesign of coordination algorithms for cyberphysical systems},
author = {Claudio de Persis and Romain Postoyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1404.0576},
year = {2015}
}