距离传感器目标跟踪的可观测性下界及其在传感器分配中的应用
机器人学
2017-10-20 v2
摘要
我们研究了多目标跟踪中的两个传感器分配问题，旨在提高底层估计器的可观测性。在该问题的受限版本中，我们专注于为每个目标分配唯一的传感器对。我们针对此问题提出了一种 1/3 近似算法。我们使用条件数的倒数作为价值函数。如果目标的运动模型未知，则该倒数无法精确计算。相反，我们给出了仅距离传感的一个下界。在通用版本中，传感器必须组成团队来跟踪各个目标。我们不强制对每个团队规模施加任何特定约束，而是假设价值函数单调递增且为子模的。一种贪心算法可得到 1/2 近似。然而，我们证明条件数的倒数既非单调也非子模。相反，我们提出了其他单调且子模的度量。除理论结果外，我们通过仿真对我们的结果进行了实证评估。
引用
@article{arxiv.1706.00871,
title = {A Lower Bound on Observability for Target Tracking with Range Sensors and its Application to Sensor Assignment},
author = {Lifeng Zhou and Pratap Tokekar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.00871},
year = {2017}
}