一种轻量且可迁移的鲁棒乐高操控设计
机器人学
2024-04-22 v3 机器学习
神经与进化计算
摘要
乐高（LEGO）是著名的像素化物体原型平台。然而，机器人乐高原型制作（即操控乐高积木）由于紧密的连接和精度要求而具有挑战性。本文研究安全高效的机器人乐高操控。特别地，本文通过软硬件协同设计降低操控的复杂度。设计了一种臂端工具（EOAT），其降低了问题维度并允许大型工业机器人操控小型乐高积木。此外，本文使用进化策略优化机器人运动以实现乐高操控。实验表明，该EOAT能可靠操控乐高积木，且学习框架能有效且安全地将操控性能提升至100%成功率。该协同设计被部署到多台机器人（即FANUC LR-mate 200id/7L和Yaskawa GP4）以展示其通用性与可迁移性。最后，我们展示所提方案实现了可持续的机器人乐高原型制作，其中机器人可重复组装和拆卸不同原型。
引用
@article{arxiv.2309.02354,
title = {A Lightweight and Transferable Design for Robust LEGO Manipulation},
author = {Ruixuan Liu and Yifan Sun and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.02354},
year = {2024}
}