基于人类示范的乐高机器人装配与拆卸
机器人学
2023-05-26 v1 人机交互
摘要
本文研究使用乐高的自动原型制作。为满足个性化需求与自我可持续性，本文提出一种从人类示范中学习装配与拆卸序列的框架。此外，开发了数字孪生以在部署到真实世界之前验证机器人学习的正确性。同时，设计了一种末端执行器工具（EOT），使大型工业机器人能够轻松操控乐高积木。所提出的系统部署于 FANUC LR-mate 200id/7L 机器人。实验表明，所提系统能有效从人类示范中学习装配与拆卸任务，且所学任务由 FANUC 机器人实现。
引用
@article{arxiv.2305.15667,
title = {Robotic LEGO Assembly and Disassembly from Human Demonstration},
author = {Ruixuan Liu and Yifan Sun and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.15667},
year = {2023}
}