用于自动化零件送料器设计的灵活鲁棒视觉陷阱
机器人学
2022-11-03 v2
摘要
快速、鲁棒且灵活的零件送料对于实现小批量、高变异装配任务的自动化至关重要。传统振动送料器上基于视觉的驱动解决方案（此处称为视觉陷阱）原则上应能满足广泛零件的这些需求。然而在实践中，此类陷阱的灵活性有限，因为需要专家来识别可处理任务并配置视觉系统。我们提出一种新颖的视觉陷阱设计方法，其中可处理任务的识别是自动的，且这些任务的配置可委托给自动化送料器设计系统。我们表明，该陷阱的能力可形式化，从而无缝集成到自动化送料器设计的生态系统中。我们在六个典型零件上的结果展示了送料器系统自主配置的良好前景。
引用
@article{arxiv.2206.00373,
title = {A Flexible and Robust Vision Trap for Automated Part Feeder Design},
author = {Rasmus Laurvig Haugaard and Thorbjørn Mosekjær Iversen and Anders Glent Buch and Aljaz Kramberger and Simon Faarvang Mathiesen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00373},
year = {2022}
}
备注
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)