面向装配任务的人类监督下稳健视觉伺服

我们提出了一个框架，使移动机械臂能够可靠地完成从建筑构件中拾取并放置的装配任务。拾取操作使用眼部-in-hand视觉伺服控制器进行物体跟踪，并采用控制屏障函数(CBFs)确保构件中的 fiducial 标记始终可见。额外的机器人采用眼to-hand配置确保精确的放置，这对于结构稳定性至关重要。我们集成了人类-in-the-loop功能以实现灵活性和故障纠正，并分析了对摄像机姿态误差的鲁棒性，提出了适应性屏障函数以处理此类误差。最后，通过实验在6自由度移动臂上验证了该框架。