基于定向天线的领导者-跟随者中继系统用于端到端机器人通信
机器人学
2017-11-23 v1 网络与互联网体系结构
摘要
本文提出一种基于定向天线的领导者-跟随者机器人中继系统,能够在复杂且动态变化的环境中建立端到端通信。所提系统由多个联网机器人组成——一个是移动端节点,其余作为无线电中继的领导者或跟随者。每个跟随者使用定向天线中继通信无线电并作为传感设备估计领导者机器人的位置。对于方位估计,我们采用权重质心算法(WCA)并给出该方法应用的理论分析。利用机器人护卫方法,我们开发了在线、分布式控制策略,满足机器人网络系统的可扩展性要求并使协作机器人能独立工作。所提系统的性能通过大量真实世界实验评估,成功建立了两个端节点间的实际通信。
引用
@article{arxiv.1711.08007,
title = {A Directional Antenna based Leader-Follower Relay System for End-to-End Robot Communications},
author = {Byung-Cheol Min and Ramviyas Parasuraman and Sangjun Lee and Jin-Woo Jung and Eric T. Matson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.08007},
year = {2017}
}