机器人行为自动自我探索的开发周期
机器人学
2021-03-23 v2 人工智能
摘要
本文介绍了Q-Rock，一个用于机器人行为自动自我探索和鉴定的开发周期。通过Q-Rock，我们提出了一种新颖的、集成的方法来自动化机器人开发过程。Q-Rock结合了多种机器学习和推理技术，以应对机器人系统设计中日益增长的复杂性。Q-Rock开发周期由三个互补的过程组成：(1) 自动探索给定机器人硬件提供的能力，(2) 对这些能力进行分类和语义标注以生成更复杂的行为，(3) 在应用需求和可用行为之间进行映射。这些过程基于机器人结构的图表示，包括硬件和软件组件。一个可扩展的中央知识库使得机器人设计者（包括机械、电气和系统工程师、软件开发人员和机器学习专家）能够协作。本文形式化了Q-Rock的集成开发周期，并通过概念验证实现和用例演示突出了其优势。
引用
@article{arxiv.2007.14928,
title = {A Development Cycle for Automated Self-Exploration of Robot Behaviors},
author = {Thomas M. Roehr and Daniel Harnack and Hendrik Wöhrle and Felix Wiebe and Moritz Schilling and Oscar Lima and Malte Langosz and Shivesh Kumar and Sirko Straube and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.14928},
year = {2021}
}
备注
30 pages, 16 figures, 4 tables