用于交叉口视觉定位基准测试的数据集
计算机视觉与模式识别
2018-11-06 v1
摘要
在本报告中，我们介绍了为构建交叉口视觉定位基准测试数据集所开展的工作，即一组由接近交叉口的道路车辆所拍摄的立体视频序列，以及观测器位置的可靠度量。本报告旨在补充我们提交至 ICRA2019 的论文《利用数字地图在交叉口进行视觉定位》。其补充原因在于该论文使用了此数据集，但无篇幅描述获取数据集的工作。此外，该数据集对所有致力于道路车辆交叉口在线定位任务的研究者均有价值（例如用于与我们投稿论文中方案的量化的比较），故将数据集描述独立成报是恰当的。我们考量了截至 2018 年 8 月底能找到的所有道路车辆数据集。经评估后，仅保留了 KITTI 数据集中的子序列。未来我们将用自有车辆数据扩充序列集合。
引用
@article{arxiv.1811.01306,
title = {A dataset for benchmarking vision-based localization at intersections},
author = {Augusto L. Ballardini and Daniele Cattaneo and Domenico G. Sorrenti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.01306},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 26 figures, report describing the work done to prepare a dataset of sequences of a vehicle approaching an intersection, using the sequences recorded in the KITTI dataset