基于收缩理论的动态面控制性能恢复分析
系统与控制
2015-11-03 v1
摘要
动态面控制(DSC)方法使用高增益滤波器以避免基于反步的控制器设计中固有的“复杂性爆炸”问题。因此，闭环系统与滤波器动态之间存在着时间尺度分离。本文尝试利用收缩框架设计一种基于扰动观测器的新型动态面控制器。在此过程中，获得了用设计参数表示的稳态误差界，并利用这些界来调节闭环系统性能。结果不仅表明DSC技术在较小的滤波器参数范围内能恢复反步控制器的性能，还推导出了其最大界。此外，在存在扰动的情况下也推导了稳定性界，并证明了轨迹收敛到一个较小的次终界。收敛结果被证明对较不保守的滤波器参数和观测器增益选择成立。所提控制器的有效性通过仿真示例得到验证。
引用
@article{arxiv.1511.00120,
title = {A Contraction Theory Approach for Analysis of Performance Recovery in Dynamic Surface Control},
author = {M M Rayguru and I N kar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.00120},
year = {2015}
}