一种用于支持肩胛肱骨节律的上肢外骨骼类人运动生成的的计算方法
机器人学
2017-12-20 v2
摘要
本文提出一种考虑肩部肩胛肱骨节律的上肢外骨骼参考路径生成的计算方法。所提方法可用于肩 3 自由度（DoF）、肘 1 DoF 且能够支撑肩带的上肢外骨骼。所开发的计算方法基于中枢神经系统（CNS）调控规则。现有计算参考生成方法基于运动中肩中心固定的假设。该假设对于活动范围（RoM）有限的伸及运动可视为有效。然而，大多数上肢运动如日常生活活动（ADL）包含大尺度向内和向外伸及运动，其间肩关节中心显著移动。所提方法基于简单人体手臂模型生成参考运动，并可通过变换将所开发运动映射至具有不同运动学的其他外骨骼。将模型输出与进行 ADL 的健康受试者实验结果比较，表明该模型能够复现类人运动。
引用
@article{arxiv.1712.02336,
title = {A Computational Approach for Human-like Motion Generation in Upper Limb Exoskeletons Supporting Scapulohumeral Rhythms},
author = {Rana Soltani-Zarrin and Amin Zeiaee and Reza Langari and Reza Tafreshi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.02336},
year = {2017}
}
备注
In 2017 IEEE International Symposium on Wearable & Rehabilitation Robotics (WeRob2017)