一种求解带固定翼无人机团队定向问题的分支定价算法

本文构建了带有多架固定翼无人机的团队定向问题，并开发了分支定价算法以最优求解该问题。与旋翼无人机不同，固定翼无人机具有相关的运动学约束，从而使其无法原地转弯并受限为最小转弯半径。本文给出了这些约束对无人机路径问题建模的影响，并提出了一种系统性的技术，在团队定向问题背景下处理这些约束。此外，提出了一种新颖的、带有针对固定翼无人机所施加约束的特定分支技术的分支定价算法。文中还给出了在基准算例上大量的计算实验，证实了算法的有效性。