一种用于小型四旋翼飞行器的仿生碰撞检测器
神经与进化计算
2018-01-16 v1 机器人学
摘要
感知与避障能力使昆虫能在动态复杂环境中灵活而稳健地飞行。其生物学原理如此实用且高效，启发我们在飞行机器中加以模仿。本文研究了一种新型仿生碰撞检测器及其在四旋翼飞行器上的应用。该检测器受蝗虫 LGMD 神经元启发，并被建模至 STM32F407 MCU 中。相较于应用于四旋翼的其他碰撞检测方法，我们侧重于以仿生方式增强碰撞选择性，从而在复杂动态环境下的障碍物检测任务中显著提升计算效率。我们设计了四旋翼对迫近碰撞的响应操作，并在室内场地测试了该仿生系统。实验观测结果表明，LGMD 碰撞检测器可作为四旋翼避障任务的视觉模块可行工作。
引用
@article{arxiv.1801.04530,
title = {A Bio-inspired Collision Detecotr for Small Quadcopter},
author = {Jiannan Zhao and Cheng Hu and Chun Zhang and Zhihua Wang and Shigang Yue},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.04530},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 29 figures