一种基于障碍函数的场景化安全关键系统验证方法
系统与控制
2022-02-24 v1 系统与控制
摘要
在本通讯中，我们详述了用于安全关键系统验证的随机化方法。我们的方法仅需有限的系统数据即可作出有力的验证陈述。具体而言，我们的方法首先随机采样受控连续时间系统的初始条件与参数，并以离散间隔记录随之产生的状态轨迹。然后，我们在候选障碍函数 下评估这些状态，以确定随机线性规划的约束。该规划的解随后给出概率验证陈述或反例。为表明结果的有效性，我们验证了 robotarium 模拟器并为其硬件对应系统识别出反例。我们还提供了数值证据以在同一设定下验证我们的验证陈述。此外，我们通过对多智能体设定下的四足系统执行相同验证方法，表明我们的方法是系统无关的。
引用
@article{arxiv.2202.11177,
title = {A Barrier-Based Scenario Approach to Verify Safety-Critical Systems},
author = {Prithvi Akella and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11177},
year = {2022}
}