一种面向风险感知安全关键系统验证的场景方法
系统与控制
2022-03-08 v1 系统与控制
摘要
随着在 unstructured 与不确定环境中部署机器人的兴趣日益增长，将风险纳入安全关键控制开发的需求不断上升。类似地，作者认为在这些控制器的验证中也应考虑风险。为追求针对不确定黑盒验证的样本高效方法，我们首先详述一种无需变量分布的先验知识即可估计任意标量随机变量在险价值（Value-at-Risk）的方法。随后，我们利用先前结果将不确定验证问题重新表述为在险价值估计问题。由此，我们给出了基本的采样需求，以高置信度界定黑盒系统中可能产生不安全现象的状态与参数的体积。我们还通过Robotarium的仿真示例表明，该过程独立于系统复杂度而有效。
引用
@article{arxiv.2203.02595,
title = {A Scenario Approach to Risk-Aware Safety-Critical System Verification},
author = {Prithvi Akella and Mohamadreza Ahmadi and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.02595},
year = {2022}
}