GET 非对称夹爪的 2D 和 3D 抓取规划器
机器人学
2026-04-30 v1
摘要
本文介绍了GET-2D-1.0，这是一个针对GET 非对称夹爪的快速抓取规划器，采用 Ferrari-Canny 指标和新颖的采样策略，从单视图 RGB-D 图像进行操作；以及GET-3D-1.0，这是一个基于网格的方法，利用 3D 夹爪模型和光线追踪。我们对两种抓取规划器都与基线方法进行了物理实验评估，结果表明GET-2D-1.0在提升垂直举起成功率、摇晃存活率和抗力方面相较于边界框基线提高了40%以上。GET-3D-1.0的实验结果表明相较于GET-2D-1.0在提升举起成功率和摇晃存活率上略有改进，但计算成本更高，规划平均耗时约17秒，而GET-2D-1.0仅需683毫秒。
引用
@article{arxiv.2604.26212,
title = {2D and 3D Grasp Planners for the GET Asymmetrical Gripper},
author = {Andrew Goldberg and Ethan Ransing and Anton Kourakin and Cael Magner and Edward H. Adelson and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.26212},
year = {2026}
}