基于障碍函数方法的有限时间随机系统验证与控制
系统与控制
2019-09-12 v1 系统与控制
摘要
本文研究在有限时间 horizon 内强制随机动力系统安全性的问题。我们使用随机控制障碍函数作为量化系统在有限时间内退出给定状态空间安全区域之概率的手段。将约束障碍函数期望值在时间 horizon 上的屏障证书条件重新表述为平方和优化问题以高效数值计算。与已有工作不同，所提证书条件包含关于期望演化的状态依赖上界。我们给出连续时间与离散时间系统的公式。此外，对于漂移动态为控制仿射的系统，我们提出一种综合多项式状态反馈控制器的方法，以实现指定的安全概率。给出了若干案例研究，用以在连续时间与离散时间域中对我们的验证与控制方法的性能进行基准测试与说明。
引用
@article{arxiv.1909.05109,
title = {A Barrier Function Approach to Finite-Time Stochastic System Verification and Control},
author = {Cesar Santoyo and Maxence Dutreix and Samuel Coogan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.05109},
year = {2019}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1905.12077