全并联机械手的工作空间与装配模式：一项描述性研究
机器人学
2007-07-16 v1
摘要
本文旨在通过一个典型示例，解释不同装配模式在工作空间中的分布及其在轨迹执行中的有效作用。文中描述并比较了装配模式的奇异与非奇异切换。我们在轨迹规划的背景下更深入地分析和讨论了装配模式的非奇异切换。特别地，研究表明，根据初始和最终构型相对于工作空间中唯一性域的位置，在规划连接轨迹之前需要考虑三种不同的情况。
引用
@article{arxiv.0707.2027,
title = {Workspace and Assembly modes in Fully-Parallel Manipulators : A Descriptive Study},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2027},
year = {2007}
}