Zero-Splat TeleAssist：面向语义遥操作的零样本姿态估计框架
机器人学
2025-12-10 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
图像与视频处理
摘要
我们提出了Zero-Splat TeleAssist，一个零样本传感器融合流水线，将商用CCTV视频流转换为用于多方遥操作的共享6-DoF世界模型。通过整合视觉语言分割、单目深度、加权PCA姿态提取和3D高斯溅射(3DGS)，TeleAssist为每位操作员提供多个机器人的实时全局位置与朝向，无需在以交互为中心的遥操作设置中使用标记或深度传感器。
引用
@article{arxiv.2512.08271,
title = {Zero-Splat TeleAssist: A Zero-Shot Pose Estimation Framework for Semantic Teleoperation},
author = {Srijan Dokania and Dharini Raghavan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.08271},
year = {2025}
}
备注
Published and Presented at 3rd Workshop on Human-Centric Multilateral Teleoperation in ICRA 2025