xVIO：一种测距-视觉-惯性里程计框架
机器人学
2020-10-15 v1
摘要
xVIO 是喷气推进实验室（JPL）实现的一种测距-视觉-惯性里程计算法。它已在配备现成嵌入式计算机与传感器的无人旋翼飞行器上通过闭环控制进行了演示。它可在白天使用可见光谱相机工作，或在夜间使用热红外相机工作。本报告是对 xVIO 的完整技术描述，包括系统架构概述、导航滤波器的实现，以及文献中尚未发表的雅可比矩阵推导。
引用
@article{arxiv.2010.06677,
title = {xVIO: A Range-Visual-Inertial Odometry Framework},
author = {Jeff Delaune and David S. Bayard and Roland Brockers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.06677},
year = {2020}
}