基于被动梯度控制的 X-SYCON：面向动态灾难环境的无通信群体响应

我们提出 X-SYCON，这是一种受木栉叶结构启发的多智能体架构，其协调性源于被动场动力学，而非显式规划或通信。事件（需求）和阻塞（灾害）持续写入扩散衰减的标量场，智能体reedy 地上升局部效用 $U=\phi_{\mathrm{DE}}-\kappa\,\phi_{\mathrm{HZ}}$，并具有轻度抗拥塞和分离特性。首次接触时触发的信标规则会暂时加深局部需求沉底，从而加速完成任务，同时不增加首次响应时间。在动态、部分阻塞的仿真环境中，我们观察到低漏检率和稳定吞吐量，伴随可解释、可调的载体数、到达率、障碍密度和障碍灵敏度 $\kappa$ 之间的权衡。我们推导出特征水力长度尺度 $\ell\approx\sqrt{D/\lambda}$ 可预测招募范围的连续近似模型，并提供一种功率守恒（欧尔定律）界限，表明容量随团队规模增长呈亚线性。实证结果表明：(i) 软障碍惩罚在障碍已阻塞运动时可产生更少漏检；(ii) 吞吐随载体数增长呈亚线性饱和，但可靠性显著提升；(iii) 更强的到达可通过维持持久沉底来招募帮助，从而减少漏检；(iv) 相位稳定区域随障碍密度缩小，但通过更多载体或更高到达率可恢复。我们将 X-SYCON 定义为分布式被动计算与控制的一个实例，并在模拟环境中评估其在通信被禁的灾难响应及其他受限感知-动作场景中的应用。