拥挤动态不确定环境中的安全分层导航
机器人学
2023-03-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文描述了一种由多阶段规划器与底层安全控制器组成的高层解决方案，以联合解决拥挤、动态且不确定环境中的安全导航问题。规划器采用动态间隙分析与轨迹优化，在感知与规划时域内针对动态智能体预测轨迹实现碰撞规避，并对智能体不确定性具有鲁棒性。为处理规划时域上的不确定性与实时安全性，采用了一种快速反应式安全集算法（SSA），该算法在轨迹跟踪过程中监控并修正不安全控制。与其他现有方法相比，我们的方法提供了安全性的理论保证，并在不确定环境中以更高概率实现无碰撞导航，如包含 20 和 50 个动态智能体的场景所示。项目网站：https://hychen-naza.github.io/projects/HDAGap/。
引用
@article{arxiv.2303.14278,
title = {Safe Hierarchical Navigation in Crowded Dynamic Uncertain Environments},
author = {Hongyi Chen and Shiyu Feng and Ye Zhao and Changliu Liu and Patricio A. Vela},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14278},
year = {2023}
}