我们需要沟通：识别并克服自动驾驶中的通信关键场景
机器人学
2023-05-09 v1 多智能体系统
摘要
在本工作中，我们考虑联网自动驾驶车辆的无碰撞轨迹规划任务。我们特别关注通信关键情形——即单智能体系统存在需多智能体协作才能克服的盲点的情形。为识别此类情形，我们提出一种方法：（1）从真实自动驾驶数据集中模拟多智能体视角，（2）找出孤立智能体难以应对的场景，（3）以对抗性障碍增强场景。为克服这些挑战，我们提出将基于代价地图的轨迹评估扩展至分布式多智能体设定。我们证明，与单智能体基线相比，这种带宽高效、具不确定性感知的方法将碰撞率降低了至多62.5%。
引用
@article{arxiv.2305.04352,
title = {We Need to Talk: Identifying and Overcoming Communication-Critical Scenarios for Self-Driving},
author = {Nathaniel Moore Glaser and Zsolt Kira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.04352},
year = {2023}
}
备注
Submitted to ICRA 2023 Workshop on Collaborative Perception