基于小波的迭代学习控制结合模糊 PD 反馈用于气动伺服系统位置跟踪
机器人学
2008-05-01 v1
摘要
本文提出了一种带有模糊 PD 反馈的基于小波的迭代学习控制 (WILC) 方案，用于具有非光滑非线性和不确定参数的气动控制系统。采用小波变换从测量输出信号中提取可学习动力学，以便用于更新控制轮廓。小波变换被用来将原始信号分解为许多包含可学习和不可学习部分的低分辨率信号。然后将期望控制轮廓与变换信号的可学习部分进行比较。因此，不可学习动力学对受控系统的影响可以通过模糊 PD 反馈控制器得到衰减。至于反馈回路中模糊 PD 控制器的规则，采用遗传算法 (GA) 来搜索优化推理规则。以比例阀控制的气缸执行器系统作为仿真控制目标。仿真结果表明位置跟踪性能得到了显著改善。
引用
@article{arxiv.0804.4753,
title = {Wavelet Based Iterative Learning Control with Fuzzy PD Feedback for Position Tracking of A Pneumatic Servo System},
author = {C. E. Huang and J. S. Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:0804.4753},
year = {2008}
}
备注
Uploaded by ICIUS2007 Conference Organizer on behalf of the author(s). 8 pages, 9 figures, 1 tables