自信行走：全阶双足模型的安全调节
机器人学
2019-07-18 v2
摘要
安全保证在行走机器人控制中很有价值，因为跌倒可能既危险又代价高昂。不幸的是，用于生成安全保证的基于集合的工具（如平方和优化）通常仅限于简化的低维行走机器人模型。对于更复杂的模型，基于混合零动态的方法可以确保预先指定的极限环的局部稳定性，但提供的保证有限。本文结合了两种方法的优点，通过在混合零动态流形上使用平方和优化，为 10 维行走机器人模型生成保证安全的集合。除该集合外，本文描述了如何生成一种控制器，通过在安全集合边界时修改流形参数来维持安全性。所提出的方法应用于双足 Rabbit 模型，为将平方和验证技术应用于高维系统提供了路线图。这为能够为复杂行走机器人模型生成安全保证与调节控制器的一大批工具打开了大门。
引用
@article{arxiv.1903.08327,
title = {Walking with Confidence: Safety Regulation for Full Order Biped Models},
author = {Nils Smit-Anseeuw and C. David Remy and Ram Vasudevan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.08327},
year = {2019}
}
备注
Accepted for RA-Letters/IROS 2019