VIZARD：用于城市室外环境中自动驾驶车辆的可靠视觉定位
机器人学
2019-04-30 v2
摘要
外观变化是室外环境中视觉定位系统失败的主要来源之一。为应对这一挑战，我们提出 VIZARD，一种用于城市室外环境的视觉定位系统。通过将局部定位算法与多时段地图的使用相结合，可以在差异极大的外观条件下实现高定位召回率。在状态估计框架中将视觉定位约束与轮式里程计融合，进一步保证了平滑且准确的位姿估计。在具有挑战性的城市室外环境中数百公里驾驶里程的广泛实验评估中，我们分析了定位系统的召回率与准确性，研究了其关键参数与边界条件，并比较了不同类型的特征描述子。我们的结果表明，VIZARD 能够在包括夜间在内的变化室外外观条件下实现接近 100% 的召回率且定位精度低于 0.5m。
引用
@article{arxiv.1902.04343,
title = {VIZARD: Reliable Visual Localization for Autonomous Vehicles in Urban Outdoor Environments},
author = {Mathias Bürki and Lukas Schaupp and Marcin Dymczyk and Renaud Dubé and Cesar Cadena and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.04343},
year = {2019}
}
备注
9 pages