ViViD++：面向可见性的视觉数据集

本文中，我们提出一个捕获多种视觉数据格式以针对不同时照度条件的数据集。尽管 RGB 相机提供丰富且直观的信息，但光照条件的变化可能导致基于视觉传感器的机器人应用发生灾难性失效。克服光照问题的方法包括开发更鲁棒的算法或其他类型的视觉传感器，如热成像相机与事件相机。尽管替代传感器具有潜力，仍鲜有包含替代视觉传感器的数据集。因此，我们提供了一个由替代视觉传感器记录的数据集，通过手持或安装于汽车上，在同一空间但不同条件下重复采集。我们旨在从共对齐的替代视觉传感器获取可见信息。我们的传感器系统通过测量红外耗散量、由结构反射得到的深度、以及照度的瞬时时间变化，更独立于可见光强度地收集数据。我们提供这些测量值以及惯性传感器与真值，用于开发弱光照下的鲁棒视觉 SLAM。完整数据集可从 https://visibilitydataset.github.io/ 获取。