面向移动机器人的基于视觉的无迹FastSLAM
机器人学
2019-05-09 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种基于视觉的无迹 FastSLAM（UFastSLAM）算法，结合 Rao-Blackwellized 粒子滤波与无迹卡尔曼滤波（UKF）。地标由双目视觉检测以融合定位与建图。由于此类双目视觉系统通常具有较大测量误差，采用无迹 FastSLAM 来提升定位与建图性能是合适的。无迹 FastSLAM 利用 UKF 替代非线性函数的线性近似，并以有效粒子数作为准则来减轻粒子退化。仿真与实验表明，在基于视觉的系统中，无迹 FastSLAM 算法在精度与鲁棒性上均优于 FastSLAM2.0 算法。
引用
@article{arxiv.1905.03131,
title = {Vision-based Unscented FastSLAM for Mobile Robot},
author = {Chunxin Qiu and Xiaorui Zhu and Xiaobing Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.03131},
year = {2019}
}